正文
第一任：东平王刘苍的儿子刘尚， 元和 元年（公元84年）受封为 任城区 王，食邑有任城、亢父和樊县共3个县。刘尚在位18年去世。
第二任：刘尚之子 刘安 继位，刘安的弟弟刘福和刘亢则被分别封为桃乡侯和当涂乡侯。刘安是个非常贪财而又吝啬的人，经常微服出行，强取官属车马刀剑，甚至连卫士们的米肉也强要而不给钱。他因此受到朝廷的谴责。刘安在位19年去世， 谥号 任城贞王。
第三任：刘安之子 刘崇 继位。 刘崇 在位31年去世，谥号任城节王。
第四任：因刘崇死后无子继位，任城王国一度绝亡。 刘崇 死10年后， 刘志 封河间孝王 刘开 的儿子参户亭侯刘博为任城王，让他承奉 刘尚 的庙祀。 刘博 在位13年去世。
第五任：刘博死后也没有儿子，任城王国再度绝王。第二年也即嘉平四年（175年）， 刘宏 又封河间贞王刘建的儿子新昌侯 刘佗 为任城王，以奉刘博之后。刘佗在位46年，因 曹魏 篡位，被贬为崇德侯。任城王国至此与 东汉 一同灭亡。
东平县 王族后裔主要分布在今山东地区，并构成后世著名的东平刘氏的一个重要来源。