刘余为 西汉 刘启 之子，母亲是 程姬 ，生年不详，卒于前 129 年。汉景帝前二年（前 155 年），刘余被封为 刘友 。次年， 七国之乱 平定后，改封为鲁王，在位二十六年，死后 谥号 为恭。
据《汉书·景十三王传》记载，他喜欢修建宫室、经营苑囿，还爱好养狗及各种宠物。传说他在扩建王宫拆除 孔子故居 时，从所拆除的墙壁中间，发现了失传多年的《 尚书 》《 礼记 》《 春秋 》《 论语 》《 孝经 》等古文经典书籍。正因如此，在 秦始皇 焚书坑儒 时被迫隐藏起来的前人著述得以重新面世，让西汉前期仅靠口述整理的儒学典籍有了考据订正的参照文本。
人物生平
刘启 前三年（前154年），刘余受封 淮阳王 。
汉景帝前三年（前154年），爆发吴楚七国之乱，叛乱平定后，汉景帝改封刘余为鲁王。刘余喜好建造宫室苑囿、饲养狗马，晚年爱好音乐，不喜文辞。为人口吃。刘余最初爱好扩建宫室，毁坏孔子旧宅用来扩建他的宫室，听到有钟 琴瑟的声音，便不敢再毁坏，在旧宅壁中得到 文言文 经传。在位二十八年去世（《史记·卷五十九·五宗世家第二十九》作二十六年）。
家族成员
父母
父亲： 刘启 ， 刘启 。
母亲： 程姬 。
兄弟
姐妹
儿子