早在战国时期， 魏国 曾越过 桥山 （时称 桥山 ），在今 正宁县 的东部筑有长城。长城之西为义渠戎国国土，长城东边是魏国的上郡之地。公元前352年， 秦国 打败魏国，攻取了 上郡 ，魏长城便成为秦与义渠戎国的国界线。当时秦在长城筑有驰 武城 ，驻有大军镇守，并经常越过长城，蚕食义渠戎国领土。 西汉 建立后，在驰武城设置阳周县。县城具体位置就在今 永正镇 的王家庄子附近。
详细信息
春秋 晋置。
春秋末年晋置阳周县， 三家分晋 （前403）时，地分韩、赵、魏，县废。 秦始皇 二十六年（前221），以阳周县故地置 介休市 （治所在今山西介休东南 旌介村 一带），属太原郡。
西汉置.
西汉初年置，治址在今甘肃 正宁县 永正乡上官庄附近的秦驰武城，辖今正宁县永正、山河、西坡、月明、湫头、五顷原、三嘉及宁县平子等地，归 上郡 管辖。
东汉 建元六年（30），阳周县废，地域划归泥阳管辖。
北魏 太平真君 二年（441），在今 甘肃省 正宁 县 永和镇 罗川村重置阳周县，辖今正宁东部、南部地区和宁县 平子镇 ，属赵兴郡（甘肃宁县城区）。
皇兴二年（468），改赵兴郡为 华州 ，阳周县属华州。太和十一年（487），华州更名班州，阳周县属班州。太和十四年，更班州为 豳州 。阳周县属之。
西魏 大统 十六年（550），在阳周县置 显州 ，阳周县属之。 北周 元年（557），废显州，阳周县改属宁州赵兴郡。
隋开皇三年（583），废赵兴郡，阳周县属 宁州 。 开皇 十八年，改阳周县为罗川县。开皇十八年，改阳周县为罗川县，仍属宁州。
大业元年（605），改 宁州 为 北地郡 ，罗川县属之。次年，改北地郡为豳州，罗川县属之。 大业 八年，改豳州为北地郡，罗川县属之。
唐武德元年（618），改北地郡为宁州。罗川县属宁州。
天宝 （742），改宁州为彭原郡。因在罗川发现27躯玉真人像，故改罗川县为真宁县，属彭原郡。
乾元 元年（758），改彭原郡为宁州。真宁县属之。
明万历二十九年（1601），经邑人 赵邦清 提请，朝廷改真宁县直属庆阳府。
清雍正元年（1723），因避清世宗“ 礻真”讳，更名真宁县为 正宁县 。仍属庆阳府。